本实用新型提供一种力及力矩复合传感器，所述第一连接组件用于连接被测物体，所述第二连接组件为刚性材料且位置固定，在使被测物体与连接组件连接时，同时受到拉压力和扭力的被测物体将拉压力和扭力首先传递给第一弹性件，圆柱体结构的所述第一弹性件受到扭力后会发生扭转形变，扭力测试组件通过测试第一弹性件扭转形变量变化可获知所述第一弹性件所承受的扭力大小，从而可获知被测物体的力矩大小，第二弹性件在受到拉力或压力后会沿拉力或压力的方向发生弹性形变，拉压力测试组件通过测试第一弹性件沿拉力或压力的方向发生的形变量变化可获知所述第一弹性件所承受的拉力或压力的大小，实现了对被测物体所承受或产生的拉压力和力矩的同时测量。