本实用新型涉及一种无人驾驶堆高叉车安全式货叉，包括货叉架和对称设置在货叉架正面的两个货叉，所述货叉由直立部和叉取部组成，所述货叉架正面中心设置有与叉车上叉车控制系统电性连接的电动升降滑台，电动升降滑台上设置有连杆；所述两个货叉的对称面上分别设置有一组测距调节机构，两组测距调节机构左右对称，其与叉车控制系统电性连接，所述测距调节机构顶部通过连接板与所述连杆活动连接；所述货叉的直立部上设置有与所述叉车控制系统电性连接的托盘检测机构。这种无人驾驶堆高叉车安全式货叉能准确的插入托盘内部，在放置托盘到货架或者从货架上取出托盘时不会出现相互碰撞的情况，提高了无人驾驶堆高叉车在叉取和堆放货物时的安全性。