本实用新型公开了智能深海管道应急抢修机器人夹持机构，包括设备，所述设备主要包括前首板、前尾板、尼龙块、抱夹、夹紧油缸、顶杆、支撑框、滑板、轴、挡板、尼龙套Ⅰ、支撑梁、销轴Ⅰ、销轴Ⅱ、两套尼龙轮、两套抱夹、轮轴以及夹持连接件，所述设备采用4点固定夹持结构，并且两套尼龙轮在海管上方支撑整体设备，本实用新型涉及海底管道技术领域。该智能深海管道应急抢修机器人夹持机构，海底管道表面水泥涂层进行清理过程中保证清理设备在海管表面固定稳定可靠，夹持力及夹持范围可调，该水泥涂层清理自爬行夹持器夹持机构具有结构简单、工作可靠、调整方便、设备通用性强等优点。