本实用新型公开了一种基于介电弹性体伸缩驱动器的青蛙仿生游泳机器人，属于介电弹性体及软体机器人技术领域，包括壳体、收纳盘、介电弹性体伸缩带、脚蹼、控制器和供电单元；所述收纳盘设置所述壳体内；所述介电弹性体伸缩带设有两条，两条介电弹性伸缩带的一端均固定设置于所述收纳盘中，其末端穿过所述壳体通道向外对称延伸；所述脚蹼分别连接于所述介电弹性体伸缩带的末端；所述供电单元电连接于所述介电弹性体伸缩带；所述控制器电连接于所述供电单元。本实用新型通过控制器控制电源周期性地向介电弹性体伸缩带、介电弹性体脚蹼通电和断电，以实现仿生游泳机器人在水中的移动。