本实用新型涉及一种锄铲式末端执行器，包括机架，所述机架上竖向穿设有两转轴，分别为主动轴与从动轴，且主动轴与从动轴上分别设有啮合在一起的主动齿轮与从动齿轮，所述主动轴与从动轴上均设有传动机构，并经传动机构分别驱动下方刀轴转动，所述刀轴下端均固设有除草刀，所述刀轴均通过调节轴套与机架连接并于顶端与传动机构连接驱动，所述主动齿轮、从动齿轮与传动机构之间的转轴上均固连有限位摆板，该限位摆板外端均设有以利其经转轴转动后复位的弹簧，该弹簧外端固接在机架上，该锄铲式末端执行器结构简单，便捷高效，能实现除草和避开植株两种不同类型的运动。