本申请实施例提供一种安全充电结构、充电桩、机器人以及充电系统，一种安全充电结构包括底座、活动设置于所述底座上的活动架以及设于所述活动架内的充电触点与触点保护机构，所述底座与所述活动架间设有对所述活动架进行缓冲的弹性缓冲结构，所述触点保护机构包括复位件与活动设置于所述活动架中的挡片，所述复位件驱使所述挡片遮挡所述充电触点，所述挡片上设有受力时驱使所述挡片活动露出所述充电触点的接触面。本申请实施例提供的安全充电结构有利于解决机器人自动充电过程中的充电位置定位不准确的问题。