本实用新型提供了一种折臂式回转起重机，涉及船用机械设备领域，包括：回转底座；起重机塔身，转动连接在回转底座上；第一吊臂，铰接在起重机塔身的顶端；第一折叠驱动器，设置在起重机塔身上，第一折叠驱动器的缸体部分与起重机塔身铰接，第一折叠驱动器的输出轴与第一吊臂铰接。层层套设的多节伸缩臂架；伸缩驱动器，设置在最内层的伸缩臂架的内部，伸缩驱动器的缸体部分与最内层的伸缩臂架铰接，伸缩驱动器的输出轴与最外层的伸缩臂架的内部铰接；吊装机构，设置在多节伸缩臂架上。本实用新型中第一折叠驱动器以及第二折叠机构还均能够驱使起重机吊臂折叠，使得该起重机折叠后占用空间更少且更加灵活，非常适用于小型船舶。