本实用新型提供一种焊接机器人辅助定位装置，涉及焊接技术领域，包括：导向装置；所述导向装置由连接块组成，连接块截面为“工”形结构，连接块前后相互铰接，连接块为圆周阵列方式排布，导向装置上滑动安装有滑动结构，滑动结构顶部设置有连接组件；连接块相互连接组成导向装置，让导向装置能够缠绕在任意直径的管道上，而滑动结构滑动安装在导向装置上，导向装置与滑动结构之间设置有传动组件，安装在滑动结构的传动组件能够与导向装置相互接触，从而带动滑动结构在导向装置上运动，解决了焊接设备不能够更好的适用于管道外壁，焊接设备经过弧形外壁时，不能稳定的与弧形外壁吻合，一些直径不同的管道，不能够良好的适用的问题。