一种高扭力钢丝绳电动推拉机构及内窥镜角度调节装置，涉及绳索收放驱动技术领域。包括中空的壳体，壳体内设置有主动轮、从动轮以及减速电机，减速电机与主动轮传动连接，主动轮与从动轮的周壁相互贴合、并且之间形成有钢丝绳输送槽，壳体的一端设置有与钢丝绳输送槽位于同一直线上的出绳口，主动轮、从动轮远离进绳口的一侧设置有用于容置钢丝绳的腔体。本实用新型通过高减速比减速电机，将微小电机的扭力放大，用于钢丝绳的推拉驱动，实现钢丝绳的推拉功能，使钢丝绳可以自由收放。