本申请提供了一种入侵探测系统，入侵探测系统包括以预定间隔布置在目标区域的围栏上的多个入侵探测装置，每个入侵探测装置包括：视觉检测组件，用于捕获进入目标区域外围的预警识别区的入侵对象的目标图像，并将目标图像发送给振动检测组件；振动检测组件，用于采集由于入侵对象接触围栏而产生的振动信号，输出包括所述目标图像和振动信号的入侵探测结果；其中，预定间隔小于视觉检测组件的图像捕获限值和振动检测组件的振动探测限值中的最小值。本申请通过将视觉检测组件与振动检测组件相结合，来构成入侵探测系统，实现主动探测与被动探测的结合，进而提高探测精度，降低误报率。