本实用新型公开了一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置，主要包括装置主体和底板，所述装置主体的左侧设置有摄像头，且摄像头的右侧设置有旋转头，所述旋转头右侧连接有连接片，且连接片外侧设置有行星环，所述装置主体上方设置有声波雷达，且装置主体内部设置有定位器，所述装置主体上方连接有转盘，且转盘的上方设置有抬升杆。该基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置，利用设置的声波雷达可以实现对整个隧洞结构的建模，从而获得隧洞的三维数字模型，同时利用定位器与北斗卫星系统进行联动，从而获得该装置在实际测量过程中的位置，并和测量轮测量数据进行矫正和匹配，从而获得隧洞渗透点的精准实际位置和相对具体位置。