本实用新型提供了一种工程机械柔性定位与搬运机构，包括工业机器人、抓手组、定位机构，抓手组通过快换卡盘安装在工业机器人的手臂上；定位机构包括：定位机构支架、产品放置板、移动限位机构、推板，产品放置板、移动限位机构安装在定位机构支架上，定位机构支架上设有安装台，产品放置板上设有与安装台对应的安装槽，安装台位于安装槽内，移动限位机构一端延伸至产品放置板后与推板连接，推板对称设有两个，两个推板通过移动限位机构控制向相反方向运动；产品放置板上安装有多个万向球。本实用新型所述的一种工程机械柔性定位与搬运机构，3套机器人抓手—大件抓手、小件抓手、特小件抓手，可实现对直臂式高空作业平台车架所有产品的抓取。