一种基于TRIZ理论的辅助进餐装置，属于护理机器人技术领域。本实用新型包括四自由度机械臂和喂食模块，四自由度机械臂顶部安装有喂食模块。所述四自由度机械臂的转盘在基座顶部实现旋转角度调节，大臂和小臂之间实现俯仰角度调节，小臂末端带动喂食模块实现转动调节，所述喂食模块包括托盘、模块步进电机、连杆机构、喂食勺和餐食盛装结构体，四自由度机械臂带动喂食模块到达患者嘴部前方的喂食位置后，托盘上的模块步进电机通过连杆机构控制喂食勺伸缩，实现喂食动作，目的是为了解决最低自由度配置下的空间运动灵活性、便捷性和精巧性的问题，本实用新型一方面减少了仿人方式送喂部分所需的自由度配置，另一方面使装置具备小型化且灵便的特性。