本实用新型公开了循环球液压助力转向器及其限位阀结构，涉及转向器技术领域，包括端盖、阀座、阀针以及输出轴，所述阀座安装在端盖上，所述输出轴与端盖转动连接，所述阀针一端活动安装在阀座内部，阀针另一端与输出轴活动抵触。当输出轴转动到一定角度时，输出轴抵触并推动阀针，使阀针脱离阀座，油压卸荷，用户可以利用泄压后的残余压力完成转向。阀座和阀针均安装在端盖上，设计巧妙，排布紧凑，便于安装及拆卸，减少了对齿条活塞的加工工序以及装配工序，提高效率，降低成本。