本实用新型涉及AGV牵引机构技术领域，尤其涉及一种通用的AGV自动升降牵引棒机构，包括可升降的固定座，固定座内安装有牵引棒，牵引棒钩住货物，固定座设置有引导套，牵引棒安装有法兰支架，固定座内还设置有驱动机构，驱动机构包括凸轮组件，凸轮组件包括转动盘，转动盘安装有凸轮随动器；当需要牵引的货物钩在牵引棒上，转动盘正反转时，凸轮随动器在转动盘上跟随摆动，并与法兰支架顶面进行滚动配合，从而带动法兰支架和牵引棒在装有引导套的固定座一起做升降的运动；可保证相应的稳定性和精确性，避免牵引棒升降过程中的倾斜现象，使得本实用新型的牵引棒机构的结构更为紧凑，空间占用率低，减少人工参与，实现搬运的全程自动化。