本实用新型公开了仿生机器人用连接密封结构，包括第一连接件和密封件，所述第一连接件的外径左侧螺纹连接有螺纹套，所述第一连接件的右端固定连接有万向轴，所述第一连接件的外径右侧设置有密封槽，所述密封件的左端设置有若干滑槽，所述滑槽的内壁滑动连接有滑块。本实用新型中，通过弧形密封板之间相互配合形成密闭的圆环对连接件进行密封，通过转动螺纹套将第一连接件与密封件进行连接，进一步提高了整体结构的密封性，防止了空气中的灰尘和水分进入连接件内，提高了连接结构的使用寿命，通过弹簧带动滑块移动，弧形滑片向外部滑动，弧形密封板分离，可以快速将第一连接件从密封件内拔出，方便对连接结构进行检修。