本申请涉及圆编码的光学扫描器及自动控制设备，包括位于壳体内的角度指示结构，角度指示结构及读取模块分别互斥地设置于壳体与转动部件的其中一个上。本申请取消了传统的圆编码刻度盘，采用角度指示结构代替传统的圆编码刻度盘的功能，一方面利用了角度指示结构与读取模块互斥地固定与转动的相对关系，另一方面利用了壳体的强度和厚度均远大于传统的塑料薄片式圆编码刻度盘的优点，其发生形变而影响测量精度的可能性远低于传统的圆编码刻度盘，因此完全避免了传统的圆编码刻度盘存在的形变致使意外问题，故障率低，且由于取消了圆编码盘及其固定支撑部件，简化了激光雷达的内部结构，亦无需改换材质导致重量增加而致使全面调整产品结构强度。