本实用新型公开了一种果实采摘收集装置，其包括车辆、安装于车辆上的采摘机构和收集机构；采摘机构包括基架、机械臂和机械手爪，机械臂的两端分别与基架、机械手爪连接，机械手爪设有激振器；收集机构包括基座、齿轮齿条传动组件、卷轴传动组件和减震布，卷轴传动组件包括卷轴、与卷轴连接的电机，车辆侧壁上部设有支撑板，卷轴安装于支撑板，减震布卷绕于卷轴上、且减震布的前端与卷轴固定，减震布的末端与齿条顶端连接，齿条呈上翘的弧形，齿条朝向卷轴所在侧伸出时、带动减震布展开；支撑板的下方设有传送带，传送带的一侧安装于车辆侧壁，以输送减震布上收集到的果实。本实用新型可实现自动化采摘和收集，取代人工作业，工作效率高。