本实用新型涉及铣刨机技术领域，提供一种支腿组件及铣刨机。所述支腿组件包括第一支腿、第二支腿及控制器，第一支腿与第二支腿沿铣刨机的宽度方向相对设置；第一支腿与第二支腿均包括伸缩缸、支腿部及位置传感器；伸缩缸用于控制支腿部的升降；第一支腿的伸缩缸的无杆腔与第二支腿的伸缩缸的无杆腔连通，第二支腿的伸缩缸的有杆腔与第二支腿的伸缩缸的有杆腔连通；伸缩缸的伸缩行程能够达到第一行程与第二行程，第一行程小于第二行程；位置传感器用于检测伸缩缸的伸缩行程；控制器用于在伸缩行程达到第一行程的情况下控制伸缩缸停止伸缩动作。本实用新型确保了铣刨机能够平稳地经过在一定范围内的不平整路面，以确保铣刨机的行驶安全。