本实用新型公开了一种减速机构，包括输入太阳齿轮、行星齿轮、内齿圈和输出轴盘；所述太阳齿轮同心设置于内齿圈的内部；所述行星齿轮至少设置一个，所述输出轴盘的一侧设有与行星齿轮数量一致的转轴；所述行星齿轮转动设置于输出轴盘的转轴上，并位于输入太阳齿轮与内齿圈之间，且行星齿轮同时与输入太阳齿轮的外齿以及内齿圈的内齿啮合；所述行星齿轮的直径大于输入太阳齿轮的直径。相比于最常使用的行星摆线减速机，在运行过程中不会出现偏心现象，其太阳齿轮除与行星齿轮啮合时，不会产生很大的激振力，减速机的振动和噪声现象会有所改善，齿根变形和断裂的概率将大大降低。