本实用新型属于电机技术领域，一方面提供一种行星减速机构，输出端行星架与减速机构输出轴固定连接，输出端行星架上安装有输出端编码器的位置标识，输出端编码器的读数头安装在减速机构的壳体上，输出端行星架、壳体的内表面和输出端行星架与壳体之间油封的包围形成编码器容纳腔，位置标识位于编码器容纳腔内，读数头伸入编码器容纳腔内。将输出端编码器整合在壳体内部，并形成一个与减速机构内部润滑油隔绝的编码器容纳腔，避免输出端编码器受到润滑油的影响。本实用新型另一方面提供一种行星减速机构，通过输出端编码器反馈的减速机构输出轴的位置和转速调整电机部分的驱动控制信号，提高对于输出轴的位置和转速的控制精度。