本实用新型公开了一种移动式双横梁机构及龙门机器人，属于智能仓储设备技术领域，为解决现有设备径向负载能力差等问题而设计。本实用新型移动式双横梁机构，包括梁体以及设置在所述梁体两端的横梁固定座，横梁固定座上设置有驱动装置，驱动装置包括：伺服电机；减速机，连接在伺服电机的输出端上；法兰盘，固定连接至减速机；轮轴，固定连接在法兰盘上；以及驱动行走轮，套设在轮轴上且能在轮轴带动下旋转。本实用新型移动式双横梁机构及龙门机器人的驱动装置在减速机和轮轴之间加装法兰盘，可以提升驱动装置的径向载荷承受能力，可以一次性搬运更多的物品，搬运效率更高；驱动装置更结实耐用，使用寿命长，安全可靠。