本实用新型公开了一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，涉及钢管内壁除锈技术领域，包括前后对称设置的两个固定器，两个所述固定器之间通过三个导杆连接；所述导杆的两端均滑动连接有滑块，其中后端的三个所述滑块上均设有驱动轮长连杆，每个所述驱动轮长连杆通过螺杆与对应的所述滑块转动相连，所述驱动轮长连杆的中部通过驱动轮短连杆转动连接在后端的固定器上。本实用新型采用喷砂除锈的方式，用机器人带动喷砂头前进，能够无死角的去除钢管内部的锈层及原有技术无法去除的弯曲管道处的锈层，通过动力弹簧带动驱动轮长连杆和前进轮长连杆的展开角度，使得除锈机器人可适应多种不同管径钢管的内壁除锈工作，除锈速度快，除锈效果好。