本实用新型涉及一种固定端轴承预紧兼密封结构，包括壳体、减速箱输入轴和电机输出轴，减速箱输入轴、电机输出轴分别通过第一轴承、第二轴承转动设置在壳体内，减速箱输入轴的端部设有凹槽，电机输出轴插入凹槽内，且减速箱输入轴与电机输出轴通过花键联接，减速箱输入轴与电机输出轴的连接处还卡设有密封环，所述机壳的一端还设有用来对第二轴承进行限位的轴承外圈锁紧压板。本实用新型通过控制密封环压缩量，将设定好的轴向力加载到电机轴上，相当于给轴承施加了预定的预紧力；使得轴承运行更平稳，系统震动和噪音更小；同时，密封环压缩的情况下，将减速器输入轴与电机输出轴之间的花键配合空间隔绝，可避免磨损、锈蚀，提高整体使用寿命。