本实用新型为一种竖井用浮渣清扫机器人及井壁浮渣清扫装置，该竖井用浮渣清扫机器人，包括对井壁上的浮渣进行清扫的清扫机构、带动清扫机构在井筒内沿其周向移动的行走机构、在竖向上对清扫机构的位置进行调节的竖向伸缩机构和在水平方向上对清扫机构的位置进行调节的横向伸缩机构，行走机构能移动地设置于井筒内的环形轨道上，竖向伸缩机构的固定部分与行走机构的底部连接，竖向伸缩机构的伸缩部分与横向伸缩机构的固定部分连接，清扫机构与横向伸缩机构的伸缩部分连接，以带动清扫机构移动至与井壁相接触的位置。本实用新型解决了对竖井井壁上残留的浮渣清扫效果不佳的技术问题。