本实用新型公开了一种教学实训机器人实训用轨迹化码垛单元，包括：运动轨架、平移运动组件和多轴机器人，平移运动组件的表面固定安装有行走驱动机构，平移运动组件滑动安装于运动轨架的表面，行走驱动机构的输出端设有与运动轨架表面相适配的啮合齿，平移运动组件和多轴机器人的输入端电性连接有控制器，且控制器的内部设有数控操作系统，控制器的输入端电性连接有数控操作屏和传感器。本实用新型中，通过设置轨迹化堆垛控制，利用超声波测距以及物料识别进行堆垛物品的传感感知，将物件与机器位置进行数字化转换，循线反馈行走、路径规划，根据超声波测距以及物料识别进行控制操作，可通过自动传感感知进行机器学习和自适应操作智能化控制。