本实用新型提供了一种预制桥墩立柱与承台的承插式组合连接结构及桥梁，属于桥梁工程技术领域。连接结构包括卡榫和卯头，卡榫包括下台阶段和上台阶段，下台阶段的横截面尺寸大于上台阶段的横截面尺寸，下台阶段下部用于固定设置在承台上，上台阶段固定设置在下台阶段上；卯头用于与立柱连接，且设有安装槽口、注浆套筒和溢浆孔，安装槽口与卡榫的形状相配合，且与下台阶段和上台阶段均具有空隙；注浆套筒用于向空隙中注浆；溢浆孔用于排出空隙空气和多余的浆液。桥梁包括上述的预制桥墩立柱与承台的承插式组合连接结构。本实用新型能够增强整体结构的连接性能，提高安全性和稳定性，有利于降低施工周期，降低施工要求，方便施工安排和调度。