本申请实施例提供了一种天线装置，雷达，探测装置及终端，可以应用与智能驾驶、辅助驾驶或者自动驾驶。天线装置包括第一天线阵列，第一天线阵列包括至少一个贴片子单元，至少一个天线单元包括第一天线单元，第一天线单元包括第一贴片子单元和第一馈线子单元，第一贴片子单元在第一方向上依次包括至少两个枝节，至少两个枝节包括第一枝节和第二枝节，第一枝节在第二方向上的长度小于第二枝节在第二方向上的长度。天线装置利用贴片子单元中长度不同的至少两个枝节，在不同频段能够实现辐射信号的方向为法向的水平单峰波束和辐射信号的方向位于法向两侧的水平双峰波束，适用于车载毫米波雷达的多场景应用，简单易实现。