本发明公开了一种全向移动机构，包括：一底盘；四个传送部，呈矩阵分布，所述传送部包括：第一电机，与所述底盘连接；第一连接件，与所述第一电机的输出端连接；第二连接件；第二电机，安装在所述第二连接件上，其输出端与所述第一连接件连接；轮胎，安装在所述第二连接件上。利用4个传送部进行精确同步控制，实现全向移动，该机构具有较好的运动灵活性和系统稳定性。可以在有限空间运动且能够实现任意角度运动。可原地转向，具有较好的运动灵活性和系统稳定性，传送部拆装方便，结构紧凑。