本发明公开了一种基于多旋翼无人机的塔式光热电站镜场巡检方法及装置，本发明方法步骤如下：利用张氏棋盘法对多旋翼无人机镜头进行内参标定；利用多旋翼无人机在塔式光热电站镜场上空巡航拍摄，获得镜场的图像序列；对图像序列进行预处理去除图像中干扰因素；对于每个经过预处理后的图像，提取每个图像中定日镜的特征点，并在出现同一面镜子的不同图像序列中进行特征匹配，实现三维重建，得到镜场中定日镜的三维模型；通过定日镜三维模型，计算镜场中定日镜与安装水平面的夹角，实现多旋翼无人机对镜场中定日镜位姿的巡检。本发明使得光热电站定日镜的检测成本降低，检测效率提升，并且定日镜的角度等检测精度更高。