本发明公开了一种井下喷浆机器人，包括行走底座、设置于行走底座上部的集成控制柜、电控柜，以及受电控柜控制的多自由度喷浆臂组件，多自由度喷浆臂组件上设置第一喷浆送料管防缠绕装置、第二喷浆送料管防缠绕装置，第二喷浆送料管防缠绕装置上设置喷浆管；多自由度喷浆臂组件包括设置于行走底座前端的旋转立臂、设置于旋转立臂上的伸缩臂，本发明通过旋转立臂、伸缩臂以及多角度旋转臂为喷浆作业提供六个自由度，可实现在多个维度随意移动，喷浆效率高；同时，通过多组传感器组件、遥控接收器以及远程操控台，可以实现在视距内摇控操作、在井下集控室操作台操作、地面远程操作台操作以及机器自动操作，保障施工人员的人身安全。