本发明公开了一种穿刺手术导板设计方法，属于医疗器械领域，包括影像预处理、分割建模、规划穿刺路径、确定体表进针点等步骤，通过上述步骤，根据医学影像数据自动构建三维模型，规划并生成穿刺路径，并根据标记点、穿刺规划路径等信息自动生成穿刺手术导板的三维模型，整个过程自动化并且穿刺手术导板质量可控、设计周期短。本发明还涉及实施上述穿刺手术导板设计方法的穿刺手术导板设计系统以及根据上述穿刺手术导板设计方法设计的穿刺手术导板。