本申请公开了一种ModbusTcp指令的保护方法、装置、终端及存储介质。方法包括：零信任网关客户端接收主设备传输的初始ModbusTcp指令，对初始ModbusTcp指令进行加密，并采用Tcp通讯隧道将加密后的初始ModbusTcp指令发送至零信任网关，然后零信任网关对加密后的初始ModbusTcp指令依次进行身份认证、解密和危险监控，若初始ModbusTcp指令为非危险指令，依据预设策略将初始ModbusTcp指令转发至从设备。本发明通过对初始ModbusTcp指令进行加密以及身份认证、授权、危险监控，从ModbusTcp的通讯链路安全、访问行为认证、访问授权、数据包持续认证、ModbusTcp指令控制等多个角度，对初始ModbusTcp指令进行保护，更使基于ModbusTcp的IoT系统得到保护，有效防止了第三者从物理网络、IoT应用系统、网络身份、流量攻击等多个角度对IoT系统进行的攻击。