本申请涉及一种自动驾驶中运动对象的轨迹预测方法、装置、设备和介质。该方法包括：从自动驾驶车辆采集的本帧数据对应的运动对象集中，确定在本帧数据之前已经经过预设轨迹预测模型处理过的第一运动对象，形成第一待预测集，以及确定没有经过预设轨迹预测模型处理过的第二运动对象，形成第二待预测集；获取第一待预测集中各第一运动对象在本帧数据之前通过预设轨迹预测模型得到的已有预测运动轨迹，并基于各已有预测运动轨迹确定各第一运动对象在本帧数据之后的预设时间段的预测运动轨迹；通过预设轨迹预测模型，确定第二待预测集中各第二运动对象在本帧数据之后的预设时间段的预测运动轨迹。该方法提高了轨迹预测的实时性。