本发明实施例提供了一种器械夹持装置和微创手术机器人，在器械夹持装置中，第一夹持组件和第二夹持组件相对设置，且具有用于放置器械的间隙，基座包括相对设置的第一侧和第二侧；第一夹持组件设置于基座的第一侧，且滑动连接于基座；第二夹持组件设置于基座的第二侧，并滑动连接于基座；驱动件与传动组件连接，传动组件分别与第一弹性件和第二弹性件连接，第一弹性件与第一夹持组件连接，第二弹性件与第二夹持组件连接；在解锁状态下，驱动件可驱动第一夹持组件和第二夹持组件相向或相背运动，以调节间隙的宽度；在锁定状态下，第一夹持组件和第二夹持组件所处的位置锁定，可夹紧器械。