本发明属于锥桶检测技术领域，公开了一种基于激光雷达和相机融合的赛道锥桶检测方法，获取基于激光雷达的锥桶检测结果以及基于相机的锥桶检测结果；将激光雷达的检测结果利用激光雷达与相机的联合标定外参矩阵投影至相机的像素坐标系下，确定基于相机的锥桶检测结果中锥桶的2D包围框；将2D包围框内的点云与基于相机的锥桶检测结果进行关联，保留正确的锥桶结果；融合锥桶的关联结果，得到锥桶的完整属性；循环处理，基于车辆运动实时获取最新的锥桶颜色、位置、类别信息，实时下发至规划算法进行可行使路径规划。本发明不受外部光照影响，能够在强光、弱光等环境下稳定工作，同时还能够获得周围环境中物体的形状、深度、纹理、颜色信息。