本发明属于辅助驾驶技术领域，公开了一种车辆起步提示方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在进入等待模式时，获取环境图像信息；根据所述环境图像信息确定红绿灯信息；根据所述红绿灯信息生成提示信息；根据所述提示信息完成车辆起步提示。通过上述方式，实现了辅助提醒驾驶员发车起步，由于提前获取了红绿灯图像，并根据红绿灯图像进行进一步分析预测了红灯结束的时间，提前输出提示信息保障了等待红灯的司机能够及时意识到红灯结束，及时发车，避免了交通拥堵，提高了车辆驾驶的安全性。