本发明公开了一种焊缝坡口形貌的采集方法及系统，包括：通过驱动测距传感器沿工件的顶部平面做等速平移运动，且等速平移运动的方向垂直于工件的焊接路径，以使测距传感器能够实时采集等速平移运动过程中工件的表面与测距传感器的探头之间的距离值；对测距传感器所采集的距离值数据进行处理，以得到工件的焊缝坡口形貌。通过采用上述采集方法，通过测距传感器实时采集等速平移运动过程中工件的表面与测距传感器的探头之间的距离值，然后对距离值数据进行处理，即可得到工件的焊缝坡口形貌，避免了人工测量的干预，能快速、便捷、准确的获取焊缝坡口形貌，提升了厚板焊接的智能化程度。