本发明涉及一种自驱动式的自行式直臂高空平台，属于高空平台技术领域，包括作业平台，所述作业平台的底端内部开设有第一空腔。通过第一驱动电机带动第一转动杆转动，通过齿轮与齿条啮合，驱动支撑板水平活动，通过固定齿与高空物体的表面接触，方便对作业平台进行支撑，保证作业平台的稳定，通过第一滑动块与活动支撑板滑动连接，保证支撑板水平运动时的稳定。通过收线辊方便活动板的提拉，两根提拉钢索保证活动板运动的稳定性，限位孔朝向活动板的一端与旋合扣适配，方便将旋合扣收入限位孔内，保证吊装物体的稳定；通过电动推杆控制第三滑动块的运动，方便夹爪对物体进行夹持，滑杆与第三滑动块滑动连接，保证第三滑动块的水平运动。