本发明提出一种目标工件的检测方法及装置、分拣系统和存储介质，方法包括：获取原始工件在第一坐标系下的纹理图像信息和深度图像信息；根据纹理图像信息和深度图像信息确定原始工件在第二坐标系下的第一点云数据；根据第一点云数据和转换矩阵确定原始工件在第二坐标系下的第二点云数据；根据第二点云数据及与目标工件匹配的目标模板确定目标区域；根据目标区域确定目标工件是否存在。本发明在对目标工件抓取之前，对目标区域进行识别检测，从而在目标区域中不存在目标工件时，不对目标工件进行抓取，避免浪费节拍和能耗，在节省分拣时间的同时，极大的提高了分拣效率。