本发明公开了一种三维力传感器切向力加载及标定装置及方法，利用传感器压板将三维力传感器沿法向压在力加载杆上，通过两个直线轴承与轴向定位板限制力加载杆只能沿竖直方向移动；通过在力加载杆上方不同重量的砝码实现不同大小切向力的加载，通过调整传感器与竖直方向的夹角，实现不同方向切向力的加载，从而实现三维力传感器的切向力加载与标定，本发明采用简单的砝码，不需要精确地位移控制与力的测量即可实现切向力的加载与标定，使用简单方便，测试成本低，三维力传感器的安装角度可以与重力方向呈任意角度θ，从而实现任意角度切向力的施加。