本发明公开一种隧道施工作业车及其自动驾驶系统，自动驾驶系统包括多感知冗余单元，多感知冗余单元包括环境采用模块、预处理模块、感知坐标处理模块、特征提取模块和融合处理模块，环境采样模块用于多维度获取所感知的施工环境或障碍物的物理信息，预处理模块用于将物理信息解析并转换成理想物理信息，坐标转换模块用于将理想物理信息中的各采样坐标统一转换到车身坐标系，特征提取模块用于提取理想物理信息的特征信息，融合处理模块用于将各特性信息融合后生成的感知环境指令控制对应的执行部件执行相应的动作。既能多维度感知周围信息，又能依序更全面地处理所获得的物理信息，避免因信息不全而出现失误，整车安全性更高。