本发明公开了一种面向三维点云目标检测的数据编码方法，包括：将三维点云数据所覆盖的真实空间区域划分为多个体素格子；对多个体素格子进行数据编码，形成包括五个通道特征的第一伪图像，五个通道特征包括当前体素格子中的点沿竖向方向的坐标最大值、沿竖向方向的坐标最小值、反射率最大值、体素格子中点的个数以及体素格子中点云的分布描述系数；将第一伪图像拆分成包括五个通道特征中的三个通道特征的第二伪图像以及包括五个通道特征中的二个通道特征的第三伪图像；利用经训练的卷积神经网络模型对第二伪图像和第三伪图像进行特征学习并获得三维点云数据的边框和类别。本发明的方法数据存储量和计算量显著减小，可以有效提高检测帧率。