本发明公开一种用于感知虚拟物品物理属性的VR力反馈装置，包括食指舵臂，食指舵臂与食指舵机转动连接，食指舵机与底板的连接，底板的上表面安装有棘轮舵机和旋转编码器，旋转编码器通过旋转轴连接有小齿轮；食指交错层通过轴杆与拇指交错层活动连接形成铰链结构；棘轮舵机底端转动连接有棘齿的一端，棘齿的另一端用于与弹簧棘轮卡接；拇指交错层和食指交错层上方的转轴上活动连接有大齿轮，大齿轮与小齿轮啮合，食指交错层的顶部安装有交错层舵机，交错层舵机的输出轴与转轴的顶端连接；拇指交错层的顶部与拇指舵机连接，拇指舵机与拇指舵臂转动连接，拇指舵臂上安装有超声波测距模块，拇指舵臂上滑动连接有拇指滑块。