本发明提供了一种静态虚拟障碍的感知方法及系统，包括：步骤1：根据当前地图，确定智能终端在当前地图中的第一位置数据和朝向角度数据；步骤2：根据第一位置数据、朝向角度数据和预设角度间隔数据，模拟发射直线光束，得到每条直线光束上的每个点的像素数据；步骤3：遍历每条直线光束上的每个点，根据像素数据，得到当前地图中的不可通行区域的第二位置数据；步骤4：根据第二位置数据，控制智能终端规避不可通行区域。与现有技术相比，本发明的资源占用少，提高了数据处理的效率，普适性强。