本发明提出虚拟现实环境危险感知方法及装置。方法包括：提取VR摄像机实时采集的每一帧图像中的特征点；对于第二帧及以后帧图像，将当前帧与前一帧图像中的特征点进行匹配，根据每对匹配点，计算出VR摄像机采集当前帧图像时相对采集前一帧图像时的运动矢量；根据计算出的运动矢量，计算出当前帧图像与前一帧图像上匹配成功的每一特征点的世界坐标；根据当前帧图像中已经计算出世界坐标的所有特征点，检测当前帧图像中是否存在关注物，若存在，计算关注物与当前VR摄像机之间的距离，若该欧氏距离小于预设阈值，则向用户发出危险提醒。本发明能够在VR环境中感知危险并发出提醒。