本发明实施例提供一种障碍物动静态估计方法及电子设备和存储介质。该方法包括：获取移动装置所处环境的图像数据；对图像数据进行图像分析，确定相邻两帧图像中多对背景特征匹配点和待估计的前景障碍物的多对前景特征匹配点；基于多对背景特征匹配点在预设坐标系下的坐标，确定相邻两帧图像的对应关系；判断多对前景特征匹配点在预设坐标系下的坐标是否符合已确定的相邻两帧图像的对应关系，以对前景障碍物进行动静态估计。本发明实施例不依赖于传感器对障碍物位置或者速度的精确感知，也不会因为传感器对于障碍物量测位置发生变化而失效，由于不需要将障碍物位置或者速度转换到绝对坐标系下，减少了感知对于自动驾驶移动装置定位数据的依赖。