本发明提供了一种针对组内决策一致性约束下多群组博弈的指定时间收敛纳什均衡搜索方法，包括：根据多智能体系统构建多集群博弈问题模型，构建满足条件的通信拓扑结构，引入时间规划方法针对每个智能体设计连续时间分布式纳什均衡搜索方法，设计使得纳什均衡搜索方法实现指定时间收敛的相关参数。本发明针对组内决策一致性约束下的多群组博弈问题能够实现指定时间收敛纳什均衡搜索，为多无人集群系统在集群内部协同合作、各集群之间竞争博弈情形的决策提供了依据。