一种机器人远心不动点的校验控制方法及相关装置
授权
摘要
本申请公开了一种机器人远心不动点的校验控制方法及相关装置，所述方法包括：离线采集机器人的机械臂的RCM点的起始位置，并利用光学传感器采集床体的传感标记起始位置；利用转换关系、RCM点的起始位置和传感标记起始位置得到RCM点和传感标记的初始相对位置；在线采集RCM点的当前位置，根据RCM点的当前位置和RCM点的起始位置计算RCM点的相对位置变化量；根据RCM点的相对位置变化量确定传感标记的期望位置，根据期望位置控制床体运动。本申请能够提高机械臂RCM点和传感标记的坐标匹配精度，实现机械臂与床体的高精度跟随。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人远心不动点的校验控制方法及相关装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114074329A
申请号 ：
CN202210057244.8
公开（公告）日 ：
2022-02-22
申请日 ：
2022-01-19
授权号 ：
CN114074329B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
李耀其他发明人请求不公开姓名
申请人 ：
成都博恩思医学机器人有限公司
申请人地址 ：
四川省成都市双流区生物城中路二段18号
代理机构 ：
北京集佳知识产权代理有限公司
代理人 ：
赵菲
优先权 ：
CN202210057244.8
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J11/00 B25J13/00 B25J13/08 B25J19/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2022-03-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220119
申请日 : 20220119
2022-02-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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