面向混凝土3D打印的空间路径拟合方法及系统
授权
摘要
本发明涉及一种面向混凝土3D打印的空间路径拟合方法及系统。目前鲜有专门针对混凝土3D打印的空间路径规划方法。本方法建立打印模型,建立世界坐标系；对打印模型进行切片分层，获得各层模型路径点序；提取切片模型的法向量Z，构建相邻两点的点间矢量，求解法向量Z和点间矢量所构建平面的法向量Y；构建包含法向量Y和点间矢量的基平面P；根据机器人工具端坐标确定欧拉旋转矩阵T，对基平面P进行坐标变换，得到机器人工具端坐标系下的空间路径点序；基于空间路径点序的坐标信息控制打印头姿态。该方案根据混凝土模型的特点进行空间分层，提升打印任意复杂的混凝土结构的能力，从而满足了混凝土多自由度3D打印的灵活要求。
基本信息
专利标题 ：
面向混凝土3D打印的空间路径拟合方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114075810A
申请号 ：
CN202210057516.4
公开（公告）日 ：
2022-02-22
申请日 ：
2022-01-19
授权号 ：
CN114075810B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
姚晓飞柏松林田果刘声均吴庆王伯林刘世龙
申请人 ：
中交第一公路勘察设计研究院有限公司
申请人地址 ：
陕西省西安市雁塔区高新区科技二路63号
代理机构 ：
西安唐知知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
奇敏
优先权 ：
CN202210057516.4
主分类号 ：
E01D21/00
IPC分类号 ：
E01D21/00 E01D2/04 E01D4/00 B33Y50/00 G06F17/10 E01D101/24
IPC结构图谱
E
E部——固定建筑物
E01
道路、铁路或桥梁的建筑
E01D
桥梁
E01D19/00
桥梁零件
E01D21/00
专用于架设或装配桥梁的方法或设备
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2022-03-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : E01D 21/00
申请日 : 20220119
申请日 : 20220119
2022-02-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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